■ 增加对机器人的结构设计要求（如Clause 5.1.2-5.1.13）
■ 工作模式提出更详细要求（Clause 5.2）
■ 阐明机器人对于功能安全的要求，不再是2011版中限定要求PLd/Cat.3或SIL2/HFT=1 (Annex C)
■ 区分Class I和Class II两大类别的机器人，并提出了不同的功能安全要求（Clause 5.1.17）
■ 对Class I机器人提出了最大力值的测试方法（Annex E）
■ 增加网络安全要求（Clause 5.1.16）
■ 吸收协作机器人ISO/TS 15066的内容，提出了Collaborative Application概念（Clause 5.10）
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